Algoritmo di correzione per i punti a quota non nulla

Un problema da affrontare, è dovuto al fatto che campioni di terreno, che si trovano ad una quota diversa da zero, appaiono traslati in celle di risoluzione più vicine o più lontane.

Per capire meglio il problema, si faccia riferimento all’immagine in figura 3.22. Come si può notare, le celle di risoluzione in distanza dipendono dalla distanza effettiva dal sonar. L’algoritmo opera come segue:

Preleva la matrice QQ delle backscattering cross-section, ed esegue un padding della matrice aggiungendo delle colonne di zeri, all’inizio e alla fine.

Carica la matrice del fondale e calcola per ciascun campione, la distanza effettiva r(m,n) e quella della proiezione a terra r1(m,n) dal sonar. La differenza (r(m,n)-r1(m,n))/dx, dove dx è il passo di campionamento del terreno, indica di quante posizioni NN(m,n) bisogna traslare avanti o indietro la backscattering cross-section QQ(m,n).

Anche per questo algoritmo, si sta facendo l’approssimazione a raggi perpendicolari.

Infine si esegue il mappaggio, in modo tale che, quando poi si andrà a simulare il passaggio del sonar, ogni potenza verrà collocata nella giusta cella di risoluzione.

Simulatore side scan sonar

Autore del software sviluppato in MATLAB Ing Casparriello Marco