Ombre Acustiche – Algoritmo MATLAB

Descrizione dell’algoritmo

Anche qui, si applica l’approssimazione a raggi perpendicolari, descritta nel paragrafo precedente. L’algoritmo di individuazione dei punti in ombra (ombre acustiche) ,  si riduce ad un problema bidimensionale.

L’algoritmo, passa uno alla volta i vettori della matrice del fondale h(k,:) alla funzione shadow_mask.

Il sonar, si trova nell’origine dell’asse y, e a quota h_sonar.

L’algoritmo opera come segue:

• Passo 0: individua la retta y passante per h(1) e il sonar. (inizializzazione)
• Passo k: fa il confronto tra la retta y e il punto h(k). Se y(k)<h(k), allora il punto non è in ombra e quindi il vettore y viene sostituito con la retta passante per h(k) e il sonar. Se y(k)>h(k), allora il punto è in ombra, e la retta y non viene modificata.

Nella figura 3.14 h(2)>y(2) quindi  visibile e la retta va modificata,  h(3)>y(3) quindi visibile e la retta va modificata, h(4)>y(4) quindi visibile e la retta va modificata, y(5)>h(5) quindi in ombra e la retta NON va modificata, y(6)>h(6) quindi in ombra e la retta NON va modificata, e così via..

Alla fine della procedura, si ottiene una matrice mask, che contiene 0 in corrispondenza dei punti in ombra e 1 in corrispondenza dei punti visibili.

Simulatore side scan sonar

Autore del software sviluppato in MATLAB:  Ing Casparriello Marco